Rosa coincido con la respuesta de Piscis, si se han acabado los conco años, el alquiler YA ESTÁ prorrogado tres años mas, sin modificacion de condiciones, si uno de los coinquilinos quiere marcharse tiene dos opciones: a) Irse "a la brava" con lo cual, como ha señalado Piscis, continuará siendo responsable solidario de las obligaciones de ese contrato prorrogado.
b) Obtener del casero la extinción del alquiler respecto de él, coforme señalo en este post
El desistimiento de un inquilino en un alquiler compartido Pedro Hernández Olmo, abogado